알투에스투알

알투에스투알(R2S2R)은 로봇이 실제로 움직인 장면 하나를 찍어서, 그걸 컴퓨터 속에서 조명·물체 위치·마찰 같은 물리적 성질까지 똑같이 작동하는 가상 세계로 다시 만들고, 그 가상 세계 안에서 수천 가지 변형 상황으로 불려 로봇을 훈련시키는 방식이다.

요리 학원을 떠올려보면 이해가 쉽다. 학생이 실제 주방에서 요리를 한 번 해본 뒤, 똑같은 냄비 무게와 불의 세기, 재료 배치를 그대로 재현한 모의 주방을 만든다. 그 안에서는 조명을 바꾸고 재료 위치를 바꾸고 실수해도 아무도 다치지 않는 상태로 수천 번 연습을 반복할 수 있다. 로봇 팔이 케이블을 구멍에 꽂는 동작 하나를 실제로 찍으면, 이 방식은 조명과 물체 개수, 카메라 각도, 물체가 얼마나 미끄러운지까지 바꿔가며 수천 개의 가상 훈련 장면을 만들어낸다.

이런 방식이 필요한 이유는 로봇을 실제로 훈련시키려면 그때마다 로봇을 직접 움직여봐야 해서 시간과 비용이 많이 들기 때문이다. 그래서 실제 동작 하나(Real)를 가상 세계(Sim)로 최대한 부풀려 학습시킨 뒤, 그 결과를 다시 실제 로봇(Real)에 옮겨 검증하는 순서를 거친다. 이 순서 때문에 이름에 '실제-가상-실제'가 그대로 들어가 있다.

기사에는 이렇게 쓰인다: "월드랩스가 8월 15일 공개한 이 시뮬레이션 엔진의 이름은 Real-to-Sim-to-Real, 줄여서 R2S2R이다." 오해하기 쉬운 점 하나는, 이게 특정 로봇이나 특정 제어 모델에만 쓰이는 전용 도구가 아니라는 것이다. 한 번 만든 가상 세계는 나중에 다른 모델, 다른 종류의 로봇에도 다시 쓸 수 있게 설계됐다.