체화 추론

체화 추론은 로봇이 자신의 몸이 지금 어떤 자세인지, 눈앞 공간에 무엇이 있는지를 보고 다음에 무엇을 해야 할지 순서를 스스로 정하는 능력이다.

내비게이션과 운전자의 관계를 떠올리면 이해가 쉽다. 내비게이션이 '다음은 좌회전'을 정해주는 쪽이라면, 실제로 핸들을 돌리고 페달을 밟는 쪽은 운전자다. 체화 추론을 맡은 쪽은 앞의 내비게이션 역할이다. 사람과 대화하고, 방을 둘러보고, 몇 분씩 걸리는 여러 단계짜리 작업을 계획한다. 몸을 실제로 움직여 물건을 집고 걷는 일은 별도의 모델이 맡는다.

이 능력이 특히 중요해지는 순간은 일이 계획대로 안 풀릴 때다. 수백 번의 판단이 필요한 긴 작업 중 한 단계가 실패하면, 처음부터 다시 하는 대신 그 지점으로 돌아가 스스로 고쳐서 이어간다. 로봇 여러 대가 청소처럼 하나의 일을 나눠 맡을 때 순서를 정하고 서로 부딪히지 않게 조율하는 것도 이 영역의 일이다.

기사에서는 "제미나이 로보틱스 ER 2는 체화 추론 모델로, 로봇의 고차원 판단을 맡는다"는 식으로 쓰인다. 오해하기 쉬운 점은 이 모델이 로봇 팔다리를 직접 움직인다고 생각하는 것인데, 실제 동작은 별도의 비전-언어-행동 모델이 담당하고 체화 추론 모델은 계획과 판단만 맡는다.